Notes & Technical Exploration
从第一性原理讲解主动感知的信息论基础：Fisher Information、Cramér-Rao 下界、互信息，以及在 FIT-SLAM、Continuous Info Modeling 等 SLAM 工作中的应用
深入解析 LLM 做 UAV 任务规划的三大范式：LLM as Planner、LLM+PDDL 符号规划、LLM+RAG，覆盖 UniPlan(CVPR 2026)、双进程架构(IROS 2026)等前沿工作
NBV + NeRF/3DGS 前沿方法详解：ActiveGAMER 主动 Gaussian 建图、SO-NeRF 代理目标、AutoNeRF 自主数据采集，覆盖 arXiv/ICRA/ACC 2024-2025 最新工作
综述 VLM+UAV 导航的基础范式、核心架构与代表性工作，覆盖 LogisticsVLN、OmniVLN、ASMA 等最新论文，CVPR/ICRA/IROS 2024-2026
从数据构建到微调部署，手把手教你用 LoRA/QLoRA 微调开源 LLM 构建交通领域专家模型
深入解析 LLM 作为无人机规划大脑的两条前沿路线：① Neuro-symbolic 安全规划（LLM 生成自然语言规划 → LTL/STL 形式化验证 → 可证明安全的轨迹执行）；② 多无人机自然语言协同（LLM 作为空中谈判中介，实现意图共享与动态重协商）。涵盖架构设计、核心算法、关键论文与未来方向。
基于 CARLA 与 SUMO 协同仿真架构，使用 PPO 算法训练自动驾驶车辆在混合交通流中自主决策换道。详解双仿真器同步机制、奖励函数设计与万步训练实验结果。
深入解析视觉-语言-动作模型（VLA）在无人机路径规划中的应用，梳理从单一端到端到分层语义规划的演进路线，涵盖 RT-2、OpenVLA、Compositional Foundation Models、LangStrands 等关键工作，分析为什么分层架构是 UAV VLA 的最优解，并给出实现指南。
从多智能体强化学习到图神经网络，系统梳理大规模无人机调度问题的解决思路。覆盖宏观层全局任务分配（MARL / GNN / Attention）、中观层冲突协调（QMIX / MAPPO / GNN）、微观层实时避障（MPC / ORCA），摒弃整数规划等离线方法，专注可微分的端到端学习路线，并分析城市空中交通（UAM）场景下的实际工程挑战。
记录我如何设计 paper-research + paper-verifier 两个 OpenClaw Skill，构建一套强调「真实可验证」的学术文献研究工作流。核心原则：不生成虚假文献，手动搜索 + 工具辅助整理，配合 Zotero 管理，形成从检索到综述的完整闭环。
KDD 2026 联合腾讯广告算法大赛，pCVR 转化率预测任务。使用 LightGBM/DIEN/DeepFM 多模型集成，结合 LOO Target Encoding 防泄漏设计。重点发现 content_seq/item_seq 中 Unix 时间戳的秘密（零值为填充而非行为计数），v3 特征工程将 AUC 从 0.6738 提升至 0.7517（Bootstrap p<0.0001，统计显著）。诚实结论：0.75 接近 1000 样本上限，完整数据预期 AUC 0.85%+。
综述数字孪生与神经渲染在城市UAV空域建模中的应用，覆盖TRO/TITS/RAL/IROS 2022-2025最新工作
综述多模态数据合成与仿真平台在城市UAV规划中的应用，覆盖NeurIPS/ICRA/IROS/TRO 2022-2025最新工作
综述语义建图与功能区感知在城市UAV航路规划中的研究进展，覆盖CVPR/ICCV/IROS/RAL 2022-2025最新工作
系统性梳理城市低空无人机航路规划中的三维空间建模方法，涵盖3D占用栅格、城市峡谷效应与空域分层模型
综述NeRF/3DGS在城市UAV主动感知与航路规划中的应用，覆盖CVPR/ICCV/NeurIPS/IROS/ICRA 2022-2025最新工作
深入探讨 RAG 知识库构建中的知识提取、处理、分类三大环节，分析 LLM 的适用场景与局限性，评估 Claude Code CLI / Gemini CLI 等外部工具的能力边界，并提出一套结合专用解析库与 Agent 工作流的混合架构
深入解析 RAG 知识库全流程技术栈（检索/Embedding/向量数据库/重排序）与 LLM 微调完整指南（LoRA/QLoRA/全量微调/SFT/RLHF），从架构设计到工程落地，附主流框架对比与选型建议
系统梳理 UAV 多机冲突场景仿真环境的构建方法，涵盖主流仿真平台对比、动力学建模、状态空间设计、冲突定义、奖励函数构造与基准测试场景，附 Gym/Gazebo/AirSim 多框架完整示例
深入解析 MARL（QMIX/COMA/MAPPO/MADDPG）与 GAT 的融合架构，探讨如何实现无人机集群冲突消解的端到端学习，从策略梯度到底层图结构，一文打通
深入解析多无人机系统中的冲突识别与消解算法，涵盖几何法、优化法、多机协同和学习式方法，从经典算法到前沿进展系统梳理
系统性解析城市低空（300m 以下）无人机航路规划的核心挑战与解决方案，重点讨论高密度 CBD 场景下的冲突消解、4D 轨迹优化与多机协同算法，附完整数学推导
当《易经》遇见贝叶斯推断——深入探讨六爻算命与马尔可夫链在处理不确定性上的异曲同工之妙
An essay exploring how Jacques Lacan reframed Freudian psychoanalysis through the lens of structural linguistics — and why the idea that 'the unconscious is structured like a language' still matters.
A reflection on the evolution of traffic signal control — from loop detectors and fixed plans to reinforcement learning and connected autonomous vehicles.
深入解析 Physics-Informed Neural Networks，从原理到代码，手把手教你用 PyTorch 实现 PINN，并可视化训练过程
我的第一篇博客文章，来打个招呼！
A first-author SCI Q3 paper introducing a reinforcement learning approach to coordinate channelization design and ramp metering for urban expressway weaving areas.